Al igual que otras aldeas de Villanueva de la Jara, es difícil definir el nacimiento de Rubielos. Únicamente podemos constatar que Rubielos no existía en el amojonamiento de 1481 de Villanueva de la Jara y cuando nos aparece posteriormente es para diferenciar dos pueblos, Rubielos Altos y Rubielos Bajos, que no es sino una misma comunidad, cuya única diferencia es que unas casas están asentadas en suelo de Alarcón y otras casas lo están en suelo de Villanueva de la Jara, respectivamente. Un caso más de dos jurisdicciones para una misma comunidad, que se mantendrá en el tiempo y que a diferencia de las aldeas jareñas del sur esta vez sí dará lugar a dos pueblos diferentes.
No obstante en un expediente de rentas decimales de 1528 ya nos aparece el nombre de Rubielos como un lugar más del arcedianazgo de Alarcón. Rubielos simplemente, sin diferenciar dos entidades, pero ya asomada definitivamente a la Historia. La razón histórica del nacimiento de Rubielos Bajos y Altos reside en las disputas que Alarcón mantiene por frenar el impulso roturador de Villanueva de la Jara hacia el Picazo y Pozoseco. No olvidemos que los límites entre Villanueva de la Jara y Alarcón se situaban en la misma iglesia de Pozoseco o que la dehesa de Robledillo era motivo de litigio entre el alcaide de Alarcón y la familia García de Villanueva de la Jara ya en la década de 1480.
Mediada la década de 1520 se produce un nuevo e intenso movimiento roturador del que tenemos noticias por los conflictos estudiados de los ganaderos alarconeros (la familia Castañeda) con los colonos en la dehesa de Pozoseco, los asentamientos dispersos entre Casasimarro y El Picazo, en una zona conocida como una entidad poblacional fallida llamada La Ribera del Júcar, la intromisión de labradores jareños en las tierras de El Picazo o la roturación y distribución en quiñones de las pocas tierras adehesadas de El Peral. Sin duda, que alquerías aisladas existían desde antes, pero es ahora, en la década de 1520 y 1530, cuando las tierras llecas se cultivan definitivamente, ocupándose el espacio agrario. Coincidiendo con este nuevo movimiento agrario, surgen nuevas agrupaciones de población: una de ellas es Rubielos.
